Robotics 不变卡尔曼滤波 不变卡尔曼滤波 状态变量为李群元素，通过将其映射到李代数，获得更好的线性化效果 误差传递 左不变误差 $$ \eta_t = \hat{\mathcal{X}} \mathcal{X}^{-1} $$ 更新 测量可写作如下形式 左不变误差$ \mathbf{Y}_t = \mathbf{X}_t\mathbf{b}+\mathbf{V}_t $ 右不变误差$ \mathbf{Y}_t = \mathbf{X}_t^{-1}\mathbf{b}+\mathbf{V}_t $