官方主页： stack-of-tasks.github.io/pinocchio/
Pinocchio
机器人运动学、动力学库。
数据
四元数
Eigen中四元数Quaterniond构造函数的参数为(w, x, y, z)，但在存储或调用::coeffs()返回其系数时使用(x, y, z, w)顺序。
在Pinocchio中，遵循(x, y, z, w)顺序存储四元数
pinocchio::data
q = [global_base_position, global_base_quaternion, joint_positions] v = [local_base_velocity_linear, local_base_velocity_angular, joint_velocities]